Als eigentlicher bolero gilt heutzutage ein spanischer Volkstanz, der vor allem in Kastilien und Andalusion gepflegt wird. Die Tanzweise steht im 3/4-Takt, das Tanztempo ist mäßig. Der Tänzer begleitet sich selbst mit Gesang und Kastag netten, die den Rhythmus scharf markieren. Weitere Begleitinstrumnete sind die Gitarre und das Tambourin. Charakteristisch für den Tanz ist ein plötzliches Anhalten in der Bewegung verbunden mit einer Pose, bei der der Arm über den Kopf emporgestreckt wird. 

Historisch gesehen ist der bolero jedoch eine musikalische Form, die sich aus den seguidillas ableitete. Aus Tanztraktaten und literarischen Quellen geht hervor, daß der bolero um 1780 von spanischen Tänzern erfunden wurde und sich bald in ganz Spanien zu verbreiten begann. Dabei teilte sich das Bürgertum der Mittel- und Oberschicht in herablassend currutacos (Stutzer) genannte Nachahmer von ausländischen Modeerscheinungen wie z.B. Menuetten und Verfechter der neuen komplizierten Kontertänze, die sich selbst als majos (schmucke Burschen) bezeichneten. Die Anhänger dieser Bewegung sahen in dem vor kurzer Zeit enstandenen bolero ein wichtiges Mittel zur Verbreitung ihrer Moden und Ideologien. 

Der Bolero und der Zorongo erfreuten den Saal, ließen die Kastagnetten aneinander stoßen, brachten die Saiten der Gitarren zum klingen und alle riefen, Bien parado. (J. Fernández de Rojas 1795) 

Der bolero wurde ebenso begeistert vom Volk aufgenommen wie er gleichzeitig die Neugier der gehobeneren Gesellschaftsschichten erweckte. Theaterunternehmer benutzten ihn als wirkungsvolle Einlage in den Zwischenspielen und entwickelten den bolero zu einem virtuosen Tanz mit einer dramatischen Bedeutung. 

Um 1810 kam der spanische bolero nach Kuba, wo er sich bald ebenfalls großer Beliebtheit erfreute. Allerding wurde er hier nicht in seiner ursprünglichen Form belassen, sondern mit der habanera und den afrokubanischen Musikformen wie der conga, dem danzón und der contradanza vermischt und zu einem wesentlich abgeänderten Liedstil entwickelt. Somit ist der spanische bolero unbedingt vom bolero cubano zu unterscheiden, der eher als eine Abart der rumba betrachtet wird. Sowohl der Rhythmus als auch die Begleitung wechselten. Das Tempo des bolero cubano ist langsamer. Er steht im 2/4- oder 2/2-Takt. Die Kastagnetten des spanischen bolero wurden durch afrokubanische Perkussionsinstrumente wie die Bongos, die Conga und die Claves ersetzt. Von Kuba aus gelangte der bolero nach Mittelamerika. Es ergaben sich Mischformen wie z.B. der bolero-son. In Mexiko schätzte man den bolero romantico, der gesungen und/oder getanzt wurde.